محققان در دانشگاه شانگهای روش جدیدی را برای دستیابی به سنتز نوع مکانیسم های موازی تحت فشار غیر هلونومیک ایجاد کرده اند. روش آنها ، که در مقاله ای منتشر شده در آستانه فضانوردی ، می تواند به پیشرفت روبات های فضایی برای عملیات سرویس دهی در مدار کمک کند.
هر ساله ، تقریباً 100 ماهواره برای نظارت بر فعالیت های روی زمین و فعال کردن سرویس هایی مانند ارتباطات یا سیستم های GPS به فضا پرتاب می شوند. اصطلاح "سرویس دهی در مدار" به انواع عملیات با هدف حفظ سیستم های فضایی در مدار اشاره دارد که می تواند شامل تعمیرات ، مونتاژ ، سوخت گیری و به روزرسانی فضاپیما پس از استقرار آنها باشد.
در آینده ، ربات های فضایی می توانند بدون نیاز به کمک های انسانی ، ماموریت های سرویس دهی در مدار را به سرعت و به طور مؤثر انجام دهند. روباتیک موازی غیر هولوگونیک یک رویکرد ویژه امیدوارکننده در رباتیک فضایی است که براساس اصول خاص مکانیکی و فیزیکی ساخته شده است.
در فیزیک و ریاضیات ، یک سیستم غیر هولوگونیک سیستمی است که وضعیت آن به مسیری که برای رسیدن به آن در نظر گرفته شده است بستگی دارد. در رباتیک ، سیستمهای غیر هولوگونیک در رابطه با برنامه ریزی حرکت و خطی سازی بازخورد برای روبات های موبایل ، اهمیت ویژه ای کسب کرده اند.
محققان در مقاله خود نوشتند: "مکانیسم موازی غیر هولوگونیک تحت فشار ، جهت جدیدی از روباتیک فضایی موازی است ، با حجم کمی ، وزن سبک ، هزینه کم ، مصرف انرژی پایین و انعطاف پذیری بالا."
یکی از مسائل مهم در ایجاد مکانیسم های موازی ، سنتز نوع است که شامل یافتن انواع ممکن مکانیسم های موازی تولید حرکتی از سکوی متحرک با درجه آزادی مشخص (DOF) یا الگوی حرکت است. رویکردهای سیستماتیک به سنتز نوع مکانیسم های موازی را می توان در دو گروه اصلی طبقه بندی کرد: رویکردهایی با تعداد مشخصی از DOF و کسانی که دارای الگوی حرکت مشخص هستند.
محققان توضیح دادند: "روش های موجود در سنتز نوع نمی تواند با معرفی جفت های کروی غیر هلونومیک در مکانیسم های موازی ، مکانیسم های موازی غیر هولوگونیک تحت فشار را ایجاد نکند." "این مقاله به نوع سنتز مکانیسم های موازی تحت اثر تحریک با الگوی حرکت کروی همراه با تولید جفت های کروی غیر هلونومیک در مکانیسم های موازی با الگوی حرکت کروی اختصاص یافته است."
محققان در مطالعه خود روش جدیدی برای تماس با غلتکها و همچنین یک روش تولید جفتهای کروی غیر هلونومیک در مکانیزمهای کم تحرک موازی با الگوی حرکت کروی پیشنهاد کردند. مکانیسم محدودیت کروی غیر هلونومیکی که آنها ایجاد کرده اند ساختار مکانی را ساده تر کرده و دقت ساختار محدودیت غیر هولونومیک کروی را بهبود می بخشد.
محققان با استفاده از مثال مکانیسم مشترک کم تحرک غیر هولوگونیک یک ربات فضایی برای عملیات سرویس دهی در مدار ، نشان دادند که چگونه می توان روش آنها را در سناریوهای زندگی واقعی به کار برد. در آینده، این روش می تواند مورد استفاده برای توسعه سبک، انعطاف پذیر و ارزان تر فضای روبات با مصرف انرژی پایین تر است.
http://dirstop.com/story5842456/پمپ-وکیوم-آبی
